HomeBody : un robot range une cuisine inconnue

LLéna

Des chercheurs de Stanford et de Caltech ont conçu HomeBody, un système qui permet à un robot humanoïde Unitree G1 d’explorer une cuisine inconnue, de la ranger et de récupérer des objets dans des tiroirs, selon The Decoder. La différence tient à l’architecture de commande : GPT-6 Astra appelle directement une bibliothèque de compétences modulaires, sans la couche de contrôle spécialisée habituellement placée entre un modèle de langage et un robot. Ces compétences correspondent à des actions comme saisir un objet, naviguer dans la pièce ou ouvrir un tiroir, que le modèle peut mobiliser pour accomplir une tâche. Avant de ranger, le Unitree G1 explore la cuisine et en crée un jumeau numérique dans Nvidia Isaac Sim, pour représenter cet espace inconnu. Il consigne également les objets et leurs emplacements dans une mémoire spatiale. Cette mémoire l’aide à retrouver un objet même lorsqu’il n’est plus dans son champ de vision. Pour ranger la cuisine, GPT-6 Astra planifie les étapes à accomplir et peut corriger son action si une erreur survient. Mais les essais restent limités par la latence de GPT-6 Astra, la surchauffe des servomoteurs des doigts et le coût élevé du calcul nécessaire au système. HomeBody associe ainsi exploration, mémoire spatiale et gestes concrets pour agir dans un lieu inconnu, mais les délais de réponse, la mécanique et les ressources de calcul restent des obstacles importants.