Des robots humanoïdes évalués dans l’usage des outils

MMarc

Des chercheurs présentent HumanoidToolBench, un outil d’évaluation qui pose une question concrète : un robot humanoïde sait-il choisir le bon outil, puis s’en servir pour accomplir une tâche, en se déplaçant si nécessaire, selon la publication déposée sur arXiv vendredi ? Pour comprendre l’idée, imaginons une personne à qui l’on demande de déplacer un objet trop lourd. Elle doit repérer un outil utile, comme un chariot, puis le prendre, l’amener jusqu’à l’objet et s’en servir. Le robot doit lui aussi enchaîner ces étapes. Choisir l’outil ne suffit donc pas : il faut aussi coordonner les gestes et, parfois, la marche. HumanoidToolBench rassemble 18 tâches réparties entre trois scénarios, trois niveaux d’exécution et deux façons de présenter les outils disponibles. Le projet comprend aussi ToolBook, un ensemble de 3 100 démonstrations recueillies en simulation et sur un robot Unitree G1 réel. Les chercheurs ont évalué sept politiques en simulation, puis trois sur le robot réel. L’évaluation met en évidence un écart important entre le fait de sélectionner un outil adapté et la réussite complète de la tâche. Autrement dit, choisir le bon outil ne garantit pas que le robot saura aller jusqu’au bout. Des tests ciblés sur GR00T N1.7 indiquent une baisse de la précision de sélection lorsque les outils n’ont pas été vus auparavant. Ils montrent aussi que le robot peut poursuivre l’exécution malgré des instructions sans rapport avec la tâche. Le résultat principal est donc cet écart entre choisir un outil pertinent et achever la tâche. Les évaluations portent sur sept politiques en simulation et trois sur un robot réel : elles éclairent ces essais, sans établir comment les systèmes se comporteraient dans toutes les situations.