DexPort, une interface pour entraîner les mains robotiques

OOndine

Des chercheurs présentent DexPort, une interface portable conçue pour recueillir des démonstrations destinées aux mains robotiques habiles. Leur question : comment enregistrer des gestes que le robot puisse ensuite exécuter directement ? La collecte de démonstrations est souvent un obstacle pour apprendre à ces mains à manipuler des objets. DexPort propose une autre façon de procéder. L’interface utilise le même matériel pour recueillir les démonstrations, puis pour les déployer sur le robot. La publication, déposée sur arXiv, décrit cette méthode. L’idée est d’enregistrer à la fois les consignes envoyées aux articulations et leur état mesuré. L’opérateur peut ainsi préciser le mouvement du poignet de la main robotique et choisir ou ajuster des compétences qui coordonnent les doigts. Cela évite de devoir estimer les mouvements d’une personne, puis de les adapter aux articulations d’une machine. Les gestes humains sont plus faciles à recueillir, mais ne décrivent pas directement les actions du robot. DexPort vise à enregistrer des commandes que celui-ci peut exécuter. Les auteurs évaluent la méthode sur 4 tâches, dont le rangement d’objets dans un tiroir et l’utilisation d’un outil pour visser. Ils recueillent plus de 2 500 démonstrations, en laboratoire et dans des environnements non structurés. Pour les tâches étudiées, le taux de réussite passe de 11 % à 64 % lorsque l’entraînement utilise les commandes du robot plutôt que les seuls états mesurés. Les auteurs avancent aussi qu’un petit ensemble de compétences pourrait couvrir une grande variété de manipulations. À retenir : DexPort cherche à rendre les démonstrations directement utilisables par le robot, mais sa portée reste à confirmer au-delà de ces essais.